엔진소리죽이는데/ZPis An Open Door

• Slack-ZeroBot에게 문열라는 명령어를 주면 문을 열 수 있도록 함(ex- ZeroBot OpenDoor)
  
  

• 라파이2(테스트용으로 라파이B+)
  
• 서보모터 - 한양대 자동차 대회때 사용하고 남은 1개 사용(아래 데이터시트 첨부)
  

[PNG image (63.27 KB)]

• UTP선(약 10m) - 원래는 8개 선 중 4개는 랜선 3개는 서보모터 컨트롤하려다가 귀찮아서 3개만 사용
  
• 빵판(브레드보드) - 납땜하기 귀찮고 나중에 뭘 추가할지 몰라서...
  
  

• 사용 언어 : 파이썬(해보니 C보다 훨~~~~~~~~~~~~~~~~씬 쉬움)
  
• 입구에 있는 버튼 하나만 눌러주면 문이 열리므로 스위치는 서보모터 하나로 단순하게 제작
  
  • 세콤이 멍청하게 버튼 뜯을 수 있게 해놨을리도 없고 그래서 직접연결 안하고 이렇게 하는겁니다
    
• 무선동글을 이용하기에는 구입이 귀찮기도 하고 다른 무선신호가 많은 6피의 특성상 유선으로 할 예정
  
• 추후에 기능을 추가 할 수 있도록 라파이랙에 라파이를 두고 UTP선을 길게 뽑아서 서보모터만 입구버튼 상단에 장착
  
  • 7.24 전원문제로 인해 별도로 외부 전원 연결할 예정
    
• 프로그램은 서보모터를 회전시켜 입구 앞에 있는 열림버튼은 눌렀다가 원위치 시킴
  

[JPG image (16.03 KB)]

• ip는 ZP에 할당받은 대역폭 중 하나를 사용
  
• 코드
  

   아직안함ㅋ
  

• ZeroBot이랑은 어떻게 연동할까? - 천천히 생각해봅시다
  
  • Raspberry pi에서 Python으로 Web Server를 만들어 놓고 그 웹서버에 접속하면 열리는 방식으로 해두면 ZeroBot이 해당 URL로 HTTP접속을 하면 됨. 만약 보안을 신경쓰고 싶다면 인증을 달면 되고. -bluemir-
    

• 약 10m의 거리에서 파워를 제공받다보니 파워부족으로 컨트롤이 잘안됨
  
  • 0 ~ 180도로 반복할때 10번 중 2번 정도가 중간에 되돌아옴
    
  • 예제 코드
    

     0 ~ 180도 반복하는 코드
      1 import RPi.GPIO as GPIO
      2 import time
      3 pin = 18
      4 GPIO.setmode(GPIO.BCM)
      5 GPIO.setup(pin, GPIO.OUT)
      6 p = GPIO.PWM(pin, 50)
      7
      8 p.start(7.5)
      9 try:
     10     while True:
     11         p.ChangeDutyCycle(7.5)
     12         time.sleep(2)
     13         p.ChangeDutyCycle(12.5)
     14         time.sleep(2)
     15         p.ChangeDutyCycle(2.5)
     16         time.sleep(5)
     17 except keyboardInterrput: 
     18     p.stop()
     19     GPIO.cleanup()
    

• 별도의 전원필요할듯(4.8~6v) - 자동차대회용 배터리 사용하면 될듯
  
  • 별도 5V(휴대폰 충전기) 쓰고 모터드라이브를 사용하는건? -bluemir
    
  • 별도 전원이 들어가서 모터드라이브 넣어줘야하는데 IC칩하나만 쓸지 자동차대회로 준거 쓸지 고민이네요 -김한성
    
    

• 이거 하러 온 건 아닌데 다시 생각해봄
  
• 별도의 전원(5v) 추가 예정 - 핸드폰 배터리 충전기
  
  • 이유 - 24일에 기록한거처럼 파워 부족(전압은 적정치이나 기본출력 전류값이 너무 적음....)으로 컨트롤이 잘 안됨
    
• 모터드라이브도 추가 예정
  
  • IC칩 사용(SN754410NE) - http://html.alldatasheet.com/html-pdf/28616/TI/SN754410NE/24/1/SN754410NE.html
    

[PNG image (6.88 KB)]

• 모터드라이브의 역할
  

   1. 별동의 외부 전원 공급 가능
   2. 하나의 안정장치?(라파이 대신 얘가 대신 타줌ㅋ)
   3. 열차단 회로 내장
   4. 과전류 보호회로 내장
   5. 역기전력 흡수용 다이오드 내장
  

• 이쁘게 만들어야할듯
  
  • 대충 달려고했는데 애매합니다(걸칠곳이 없서서 ㄷㄷ)
    
  • IOT가 불가능한 상황일때 물리적으로 버튼에 접근이 가능하도록 제작
    
    

• PWM(Pulse Width Modulation)
  
  • 아날로그 신호를 디지털 형태로 나타낸 것.
    
  • 전원이 on되는 시간을 펄스 폭
    
  • 펄스 폭을 조정함으로써 on/off사이의 전압을 흉내낼 수 있다.
    

[PNG image (25.33 KB)]

• kjm 삽질중.
  
  • scapy로 하면 되는건가...
    
  • http://www.secdev.org/projects/scapy/doc/installation.html
    
    • 이렇게 친절한 설명서를 제대로 읽지 않은 자의 최후..
      
    • 뭐야 라이브러리 설치 다해도 안되자나
      
  • tcpdump에 권한을 줘야 된다고 한다? 또 여기서 setcap까지.. permission 어쩌구...
    
  • https://github.com/byt3bl33d3r/MITMf/issues/49
    
    • 일단 자야지
      
      

• 김한성 삽질중.......
  
  • 추가적인 확장성을 고려하여 납땜 중......
    
  • 핀셋이 없어서 손이 불타오르고 있습니다.
    
  • 회로는 추후에 공개......
    

• scapy가 없어도 되잖....
  
  • 그냥 파이썬의 socket 라이브러리로 코딩.
    
  • 잘되는거같네요.
    
  • 이따 한성이형꺼랑 합쳐야지..
    
  • 엥? http로 해야지
    
• flask를 써보고 있습니다. 얇은귀의 김정민
  
  

• 라즈베리파이 파이썬 위키 : http://sourceforge.net/p/raspberry-gpio-python/wiki/Home/
  

• 어찌어찌 플라스크로 post 받고 하는건 만들었습니다. 합쳐봐야알듯..
  
  

• 모터드라이브에서 EN와 A 상관없이 Y로 계속 High만 뜸(설마 나갔나??)
  
• 일단 모터드라이브 제외하고 진행
  
• 서보가 전력을 생각 외로 많이 소모하여 서보에 pwm 신호를 주면 라파이가 꺼짐ㅋㅋㅋㅋㅋㅋ 현재 0.7A짜리 말고 2A짜리 충전기가 필요할 듯
  
• 실행코드
  

  import RPi.GPIO as GPIO
  pwm_pin = 23
  GPIO.setmode(GPIO.BCM)
  GPIO.setup(pwm_pin, GPIO.OUT)
  
  p = GPIO.PWM(pwm_pin, 50)
  
  p.start(0)
  p.ChangeDutyCycle(12.5)
  time.sleep(2)
  p.ChangeDutyCycle(0.5)
  time.sleep(2)
  p.stop()
  GPIO.cleanup()
  

  
  
• 서버랑 gpio를 같이 넣고 sleep했다가 서버가 사망, 그래서 파일 분리해줌
  
  • 여러분 서버에 sleep하지마세요. 저거 할때 옆에서 안보고 있었으면 정민이 멘탈 또 나갈뻔. - 김한성
    
    
• 와! 문이 열린다.
  
  • 이거 하나 한다고....
    
  • 날잡고 하면 금방하는데 언제나 귀차니즘
    
    

• 기존에는 putty로 접속해서 nohup ~~&으로 실행함
  
• 정전 or 부주의로 인한 재부팅시 매번 직접 해당 구문을 해줘야하는 불편함이 있음
  
• 자동실행 실시(데비안 계열이지만 해당 파일과 경로가 다르다 참고하도록)
  
• 동작하는 코드는 다음과 같다
  

  1 import RPi.GPIO as GPIO
  2 import time
  3
  4 #en_pin = 18
  5 pwm_pin = 23
  6
  7 GPIO.setmode(GPIO.BCM)
  8 #GPIO.setup(en_pin, GPIO.OUT)
  9 GPIO.setup(pwm_pin, GPIO.OUT)
 10
 11 p = GPIO.PWM(pwm_pin, 50)
 12
 13 p.start(0)
 14 #       GPIO.output(en_pin, GPIO.HIGH)
 15 p.ChangeDutyCycle(12)
 16 time.sleep(2)
 17 p.ChangeDutyCycle(0.5)
 18 time.sleep(2)
 19 p.stop()
 20 GPIO.cleanup()

• 서버의 코드
  

  1 import RPi.GPIO as GPIO
  2 from flask import Flask
  3 from flask import request
  4 import random
  5 import os
  6
  7 HOST = "165.194.27.172"
  8
  9 app = Flask(__name__)
 10
 11 @app.route('/', methods = ['POST'])
 12 def openDoor():
 13     id = request.form['id']
 14     print id
 15     if id == 'ZeroPage':
 16         os.system("aplay /home/pi/sound/and_open.wav &")
 17         execfile("open.py")
 19         return 'Ok'
 20     else:
 21         a = random.random()%1
 22
 23         if a == 0:
 24             os.system("aplay /home/pi/sound/no_doing1.wav &")
 25         else:
 26             os.system("aplay /home/pi/sound/no_doing2.wav &")
 27
 28         return 'access denied'
 29
 30 if __name__ == '__main__':
 31     app.run(HOST,5000)

• 문제를 해결하기 위해 재부팅시 데몬으로 돌린다(윈도우-시작프로그램 같은 것)
  
  • /etc/rc.local 에서 fi ~~ exit 0 사이에 실행할 명령어 입력하면 됨
    
  • 실제 적용 코드
    

 16 if [ "$_IP" ]; then
 17   printf "My IP address is %s\n" "$_IP"
 18 fi
 19   sudo python /home/pi/zerobot/openDoor.py &
 20 exit 0

• 이제 재부팅해도 알아서 잘된다 + 열린건가?에 대한 에러 사운드도 추가(망했어요~!)
  

• ZeroBot이 죽었을 경우
  
  • 직접 라파이에 접근하여 문을 연다
    
• Slack이 막힐 경우
  
  • 설마;;;
    
• 불순한 의도로 라파이에 ssh로 접근하여 트롤링 해놓는 경우
  
  • 노력이 가상해서 봐준다
    
• 물리적으로 라파이 전원 or 인터넷을 사용 못하게 하는 경우
  
  • 현장범이면 빠따로....
    
  • 다시 연결해야지....